あやしいとこで売ってる無線カメラ。
ケーブルの先は6P電池です。

Zaku

KHR-1をフルカバーしてZakuにして、無線カメラを付けて搭乗者視点で、この前のパトレイバーと闘う（笑） そのＺａｋｕ側の作成手順をご紹介します。

ざくざくのページにようこそ♪（笑）
　「いや、ゲームとなんの関係もないじゃん」
と言われれば、そうかもしれませんが、前のUSBitの際なども、ゲームコントローラと無線カメラで完全にドライバー視点で運転するのが目的でしたが、今回のZakuも、操縦者視点で、各駆動部を制御系プログラムで動かし、BB弾を打つパトレイバーKHR-1とジオラマで闘うのが目的で作成してみました。
　もちろん、プログラムの研究（遊びという：笑）のためですよ（笑）

　
KHR-1を作成して、普通に歩行やさまざまな動作ができることが前提です。
（ちなみに、これはパトレイバーのものとは無線周波数が別で、２台目ってことですね：あちゃー笑）

１．材料を買ってきます
（だいたい量は想像します。）
　・プラバン（０．３ｍｍ５枚くらい）
　・接着剤（めんどうなので瞬間接着剤）
　・両面テープ
　・紙粘土（１００円ショップ）
　・スパイラルチューブ（ハンズなど電気部材）
　・塗料数種（Zaku色を作ります）

２．適当に造ってみましょう

まず、Zaku色を適当に作ります。
　しゃーで造っちゃうと弱いと厳しいから、普通のZaku色にします。（笑）

　
靴を造る
　KHRの足の裏を適当にプラバンに置いて鉛筆でなぞり、それが入る大きさになるようにペーパークラフトの要領で展開図を作り、接着剤でくっつけます。

そのまま脱いだり履いたりすることができるので、両面テープで足にくっつけます。

太ももの部分を造る
　KHRの足の部分はサーボモータがジグザクになっているので、適当に曲面で覆うように作ります。


すねの部分を造る
　KHRが駆動する際の稼動範囲を確保しながらカバーで覆うように作ります。



心配なので歩けるかどうか確認してみましょう


　歩行動作でどの部分にもムリな当たりがないことを確認します。

腰蓑の部分を造る
　いくつくらいに分割するか考えて、方眼紙のようなものに腰周りのサイズから適当に作ります。
　この部分はムリがかなりかかるので、輪ゴムなどを通して、フレアスカートのように作ると歩きやすいです。



背中のランドセルを黒く塗る
　背中のランドセルにあたる部分（ＫＨＲではややでかいです（ＴＴ；）を黒く塗って、各ケーブルをＺａｋｕっぽくスパイラルチューブでまとめます。
　お臍のあたりは適当にスパイラルチューブだけをそれっぽく配置します。

手首を造る
　KHRはアルミの手首っぽいあんまりなもんがついてますが、本当にあんまりなので、自作しましょう。こんなサイズのこんなものは売ってないので、紙粘土で適当に作成して、乾いたら色を塗ってくっつけます。



腕の部分を造る
　KHRは人間と違って、肘から先が反対側にも９０度まで曲がります。さすがロボットです。
Zakuは曲がらないでしょうから、これはあきらめましょう。スリットなどを入れて、手が普通に（人間と同じように）動かせるようにします。
ケーブルもスリットで回避して、スパイラルチューブなどでごまかします（笑）





ここまでの状態を見るとこんな感じです。


Zakuを下げているハンガーは、プリン（犬娘）の洋服のハンガーにS字フックで吊り下げています。
格納などもこんなハンガーが楽です。
肩の部分のナットをフックすると良いでしょう。

ショルダーの部分を造る
　これも売ってないので、適当に紙粘土で作って、内側にフックをつけて輪ゴムでとめます。

裏側はかなり適当です（笑）

体の部分を造る
　腕のサーボモーターに干渉しないように、前後から作ります。前面には搭乗者と、カメラ用の電池が入るくらいのスペースが必要なので、大きめに造ります。アンテナの部分はスリットで出します。



盾を造る
　そういえばZakuって盾がありましたね。

０．３ｍｍの弱弱の盾です。（笑）

頭の部分を想像する


モノアイの中だけ動けばかっこいいのですが、KHRの標準動作では、首を左右に振って歩きますが、首の駆動と別にモノアイの駆動にサーボを付けるのはムリっぽいので、モータの上にカメラを貼り付けて、頭を乗せるようにしましょう。

しまった、頭の部分が入らねーじゃん、、、（笑）

ＫＨＲの頭の部分は、動物っぽく前に飛び出ていますから、逆向きにサーボモータを取り付けて、上にカメラを貼り付けます。

　プラモのZakuの頭にカメラを付け替えるというコンセプトの「Zakuカメラ」とかを偶然（笑）持っていたので、これを参考に大きさが合うように粘土で造ります。
　休憩。。。
　ａｍ／ｐｍで買ってきたスイーツの透明な入れ物を洗って切り取り、モノアイの部分の内側のカバーとして貼り付けます。（曲面が使えます：笑）
これは参考の方。



　サーボモータの上に適当に紙粘土を盛り付けて、頭のカバーを載せてスリットにカメラを合わせます。

椅子と搭乗員を造る
　ＳＤで３センチくらいの搭乗員と、椅子を作りましょう。自分的には、Ｚａｋｕの搭乗員はやっぱりバーニーなのですが、とりあえず魔法少○アイちゃんに搭乗してもらいます。
パーツを分けて紙粘土で造って色を塗ります。



あははは。なんか少しやる気が出てきた（笑）
　
胸のカバーを造る
　開閉式のカバーを造って椅子を設置します。



右側はカメラの電池があります。
プラバンを広げてストッパーを作っておくと開いた状態で止まります。えーと確か搭乗用の階段かなんかだったっけ？椅子は革張りだっけなぁ。

完成

　カメラ部分の左右テスト


　ＫＨＲ標準歩行テスト

ホーム
２歩目
終了

大丈夫そうですね。

中のアイちゃんは、、、

あっ！アイちゃん！（笑）

　
プログラムプロトタイプ
　普通に誰でも作れそうなので、今回のＡｌｅｘプロジェクトでは、カメラ画像を遠隔（隣の部屋：笑）から見て、Ｚａｋｕを操作します。

　どんな風に見えるかっていうと、、、

　これはモーションを登録して、そのモーションを動かす無線命令と、無線カメラの画像を表示しているテストプログラムです。

　いや、標準のモーションなんかだと、歩くときにカメラで首を振るから、見づらいです。（笑）